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柔性制造系統(tǒng)( FMS) 是一個由計算機集成管理和控制的、用于高效率地制造中小批量多品種零部件的自動化制造系統(tǒng)，它的應用圓滿地解決了機械制造高自動化和高柔性之間的矛盾。自動化輸送線單元是柔性制造系統(tǒng)的重要組成部分，由皮帶輸送機、滾筒輸送機、轉彎輸送機組成，由PLC控制，并通過ProfiBus-DP總線與總控制單元進行數據交換，接受用戶的控制和管理。
1、柔性制造系統(tǒng)的總體組成和工作流程
柔性制造系統(tǒng)由自動化立體倉庫單元、AGV運載機器人、自動輸送線裝置、CCD形狀檢測系統(tǒng)、六自由度行走搬運機器人、六自由度焊接機器人、數控車床、加工中心及相應附屬設備組成。系統(tǒng)運用Profibus-DP總線及開發(fā)型組態(tài)軟件等網絡通訊技術，使主控制臺對各單元設備進行集成控制，能夠根據生產任務的變化，通過簡單地改變軟件設置的方法進行調整，以適宜于多品種、中小批量生產。
系統(tǒng)開始工作前，人工將不同工件和托盤按照事先規(guī)劃好的各零件毛坯區(qū)域送入原料庫貨架。工件或毛坯由碼垛機從自動化立體倉庫的原料倉庫中取出，此時AGV按照預定軌道運行到取料位置。通過出庫平移臺，毛坯由AGV送至自動輸送線，經六自由度搬運機器人送到柔性制造加工單元中，按照工序流程在數控車或加工中心、焊接機械臂上進行加工。加工完成后，由機器人取出工件，通過輸送線和AGV一起運行，將工件放回入庫平移臺上，由碼垛機拾取送入倉庫成品庫貨架。同時，軟件記錄信息，以便管理，進而完成一個工作流程。其系統(tǒng)結構和工作流程如圖1 所示。
圖1 系統(tǒng)結構及工作流程圖
2、自動化輸送線單元設計與控制
(1)單元組成及功能
圖2 自動化輸送線庫單元
輸送線單元由2套皮帶輸送機、1套滾筒輸送機、2臺90°轉彎輸送機組成，如圖2所示。皮帶輸送機與轉彎輸送機支架為鋁合金型材框架，框架下方安裝有調整支腳和滾輪。每條皮帶輸送機由金屬支架、皮帶、滾筒、電機與減速器組成，采用交流電機驅動，變頻調速，并且輸送機上裝有位置傳感器；滾筒輸送機為鋼架結構，由優(yōu)質鋼板加工而成，采用三相異步電機驅動，變頻器調速，并且輸送機上裝有位置傳感器；轉彎輸送機為鋁合金型材框架，由直流電機+減速器驅動。
(2)電氣控制系統(tǒng)設計
輸送線單元的主電路與控制電路如圖3所示。
